View source for Tutorial: Modelo Gollen do Membro Superior


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=Introdução=
Esse tutorial descreve o modelo Golem (Plug-in gait) da parte superior do corpo como implementado pelo Vicon (via Bodybuilder/PIG) e como deve ser modelado em Visual 3D. O modelo Golem ou Plug-in-Gait da parte superior do corpo consiste de 25 marcas e 11 segmentos (Pelve, Torso, Clavícula, Cabeça, Braço, Ante-braço e Mãos).

=Colocação das Marcas=
Esta seção descreve a colocação das marcas para o modelo Golem/PIG da parte superior do corpo.  
==Marcas da Cabeça==
Existem quatro marcas na cabeça. Uma faixa na cabeça com marcas permanentemente fixadas é sempre usada.
*'''LFHD'''  parte anterior esquerda da cabeça (Localizada aproximadamente sobre a têmpora esquerda)
*'''RFHD''' parte anterior direita da cabeça (Localizada aproximadamente sobre a têmpora direita)
*'''LBHD''' parte posterior esquerda da cabeça (Colocada na parte posterior da cabeça, num plano horizontal com as marcas anteriores da cabeça)
*'''RBHD''' parte posterior direita da cabeça (Colocada na parte posterior da cabeça, num plano horizontal com as marcas anteriores da cabeça)

==Marcas do Tronco==
Essas quatro marcas definem um plano, portanto o posição lateral delas é muito importante.
*'''C7''' Processo espinhoso da 7a vértebra cervical. Este é o processo espinhoso mais proeminente na parte posterior do pescoço. Peça ao indivíduo para fletir anteriormente o pescoço. Localize a 7a vértebra e depois peça ao indivíduo para retornar colocar o pesçoco de volta a posição neutra. Coloque a marca neste ponto.
*'''CLAV''' Fossa da Jugular onde a clavícula encontra o esterno. A marca deve ser fixada na parte óssea e não na fossa jugular.
*'''T10''' Processo espinhoso da 10a vértebra torácica. A posição desta marca é localizada achando o ângulo inferior da escápula. Mova horizontalmente ao longo da vertebra. Ai deve ser a T7. Peça ao indivíduo para inclinar ligeiramente para frente e conte até T10 palpando as espinhas de cada vértebra.
*'''STRN''' Processo Xifóide do Esterno. Esta marca deve ser colocada no osso justamente acima do processo Xifóide. Esta marca pode ser problemática em mulheres.

*'''LBAK ou RBAK''' '''(Opcional)''' Colocado no meio da escápula, atua como uma marca anti-simétrica estritamente para fins de auto-rótulo. Apenas LBAK ou RBAK deve ser usado, mas não ambos.

==Marcas da Pelve==
A pelve Golem tem dois conjunto de marcas: um conjunto de três ou quatro marcas. O conjunto de três marcas da pelve é conhecido como  [[Helen Hayes (Davis) Pelvis]] e o de quatro como [[Coda Pelvis]]. A sessão  [[Pelvis Overview]] discute as diferenças entre os dois modelos.

Esse tutorial usa a Pelve CODA. O plano da [[Coda Pelvis]] é visualizado como um triângulo ou plano. Neste caso o plano é formado pela Espinha IlíacaÂntero Superior Direita e Esquerda (RASI e LASI) e o ponto médio da Espinha Ilíaca Póstero Superior Direita e Esquerda (RPSI, LPSI).
*'''RASI''' e '''LASI''' Coloque os centros das marcas sobre ambas as Espinhas Ilíacas Ântero Superiores (ASIS's) 
*'''RPSI''' e '''LPSI''' Coloque os centros das marcas sobre ambas as Espinhas Ilíacas Póstero Superiores (PSIS's).

==Marcas do Braço==
Existem 6 marcas bilaterais (12 total) nos braços. 

*'''LSHO''' marca do ombro esquerdo, colocada em cima da articulação Acrômio-Clavicular. 
*'''LUPA''' marca do braço, colocada no braço entre o cotovelo e as marcas do ombro. Deve ser colocada assimetricamente com RUPA. 
*'''LELB''' cotovelo esquerdo (colocada no epicôndilo lateral aproximando o eixo da articulação do cotovelo)

Alguns usuários usam uma faixa com marcas no punho direito e esquerdo.
*'''LWRA''' punho esquerdo do lado do polegar
*'''LWRB''' punho esquerdo do lado do dedo mindinho
*'''LFIN'''  "finger" esquerdo. Colocada no dorso da mão logo abaixo da cabe;ca do segundo metacarpo

*'''RSHO''' marca do ombro direito, colocada em cima da articulação Acromio-clavicular. 
*'''RUPA''' marca direita do braço, colocada no braço entre as marcas do cotovelo e ombro. Deve ser colocada assimetricamente com  LUPA. 
*'''RELB''' cotovelo direito (colocada no epicôndilo lateral aproximando da articulação do cotovelo)

Alguns usuários usam uma faixa com marcas no punho direito e esquerdo.
*'''RWRA''' punho direito do lado do polegar
*'''RWRB''' punho direito do lado do dedo mindinho
*'''RFIN'''  "dedo" direito. Colocado no dorso da mão logo abaixo da cabeça do segundo metacarpo

=Medidas do Indivíduo=
Existem 4 medidas antropométricas bilaterais que precisam serem medidas no indivíduo.

<b>Shoulder Offset:</b> Essa é a distância vertical do centro da articulação glenoumeral à marca na articulação acrômio clavicular (RSHO & LSHO). Alguns pesquisadores tem usado (anterior/posterior circunferência)/2 para estabelecer  uma diretriz para o parâmetro.

<b>Elbow Width:</b> Essa é a distância entre o epicôndilo lateral e medial do úmero. 

<b>Wrist Width:</b> Essa é a distância entre a ulna e proeminência estilóide do rádio. 

<b>Hand Thickness:</b> Essa é a distância entre as superfícies dorsais e palmares da mão.

=Construção do Modelo=
Nesse tutorial vamos passar pelos segmentos um por um. Cada segmento terá uma descrição do modelo do Vicon e uma sessão de construção do modelo no Visual3D.

==Medidas do Indivíduo==
Em Visual 3D, nós devemos criar subject data metrics para as medidas métricas do indivíduo: Ombro, Compensações (offsets)do Ombro, punho, punho offsets, e espessura da mão.

Para entrar essas medias em Visual 3D, o usuário deve criar um <b>Subject Data Metric</b> para isso.
#Clicar na guia <b>Subject Data/Metrics</b>
#Clicar <b>Add New Item</b>
#Digitar ''RShoulderOffset'' em <b>Name</b>
#Digitar ''0.02'' em <b>Value of Expression</b>
#Clicar <b>OK</b>

[[File:Golem_subject data metric.jpg|664x502px]]

<b>RShoulderOffset</b> deverá agora aparecer na lista. Usando os mesmos passos acima, continue a entrar os seguintes dados métricos do indivíduo:
*''LShoulderOffset'' em <b>Name</b> e ''0.02'' em <b>Value of Expression</b>
*''RElbowOffset'' em <b>Name</b> e ''0.08'' em <b>Value of Expression</b>
*''LElbowOffset'' em <b>Name</b> e ''0.08'' em <b>Value of Expression</b>
*''RWristOffset'' em <b>Name</b> e ''0.04'' em <b>Value of Expression</b>
*''LWristOffset'' em <b>Name</b> e ''0.04'' em <b>Value of Expression</b>
*''RHandOffset'' em <b>Name</b> e ''0.03'' em <b>Value of Expression</b>
*''LHandOffset'' em <b>Name</b> e ''0.03'' em <b>Value of Expression</b>
*''Marker_Diameter'' em <b>Name</b> e ''0.02'' em <b>Value of Expression</b>

==Cabeça==
===Descrição do Modelo do Vicon===
A origem da cabeça é definida como o ponto médio entre as marcas  LFHD e RFHD  (também denominado  'Front'). O ponto médio entre das marcas LBHD e RBHD ('Back') também é calculado, juntamente com os lados 'Esquerdo' e  'Direito' da cabeça á partir do ponto médio das marcas  LFHD e LBHD, e do ponto médio de RFHD e RBHD, respectivamente. O eixo predominante da cabeça, o eixo X, é definido como a direção para frente (Front - Back). O eixo secundário é o eixo lateral da Direita a Esquerda (o qual é ortogonalizado usualmente).

Para o processamento estático, os ângulos de Euler YXZ representando a rotação do segmento da cabeça ao eixos do lab são calculados. A rotação em Y é medida como o ângulo compensado (Offset angle), e a média é medida durante as coletas. Para o processamento das  coletas dinâmicas, o ângulo da cabeça é aplicado em volta do eixo Y do segmento definido como o da cabeça.

===Construção do Modelo no Visual 3D===
Necessário criar marcas para o ponto médio da parte posterior da cabeça ('''MIDBACKHEAD'''), o ponto médio da parte anterior da cabeça ('''MIDFRONTHEAD'''), e o ponto médio do lado direito da cabeça ('''RIGHTMIDHEAD''').

Para criar o ponto médio da parte posterior da marca da cabeca '''MIDBACKHEAD''':
#Clicar na guia '''Landmarks''' 
#Clicar na guia <b>Add New Landmark</b>
#Na caixa <b>Landmark Name</b>, entre <i>MIDBACKHEAD</i>
#Na caixa <b>Starting Point</b>, entre <i>LBHD</i>
#Na caixa <b>Ending Point</b>, entre <i>RBHD</i>
#Na caixa <b>Offset Using the Following AP/ML/Axial Offsets</b>, em <b>AXIAL</b> entre <i>0.5</i>
#Checar o <b>Offset by Percent (1.0=100%) (Metros quando não selecionado)</b> 
#Clicar <b>Apply.</b>  

[[File:Midbackheadlandmark.jpg|664x502px]]

Para criar o ponto médio da parte anterior da marca da cabeça  '''MIDFRONTHEAD''':
#Clicar na guia <b>Add New Landmark</b>
#Na caixa <b>Landmark Name</b>, entre <i>MIDFRONTHEAD</i>
#Na caixa <b>Starting Point</b>, entre <i>LFHD</i>
#Na caixa <b>Ending Point</b>, entre <i>RFHD</i>
#Na caixa <b>Offset Using the Following AP/ML/Axial Offsets</b>, em <b>AXIAL</b> entre <i>0.5</i>
#Checar o  <b>Offset by Percent (1.0=100%) (Metros quando não selecionado)</b> 
#Clicar <b>Apply.</b> 

Para criar o ponto médio do lado direito da marca da cabeça '''MIDRIGHTHEAD''':
#Clicar na guia <b>Add New Landmark</b>
#Na caixa <b>Landmark Name</b>, entrar <i>MIDFRONTHEAD</i>
#Na caixa <b>Starting Point</b>, entrar <i>RBHD</i>
#Na caixa <b>Ending Point</b>, entrar <i>RFHD</i>
#Na caixa <b>Offset Using the Following AP/ML/Axial Offsets</b> box, in the <b>AXIAL</b> enter <i>0.5</i>
#Checar o <b>Offset by Percent (1.0=100%) (Metros quando não selecionado)</b> 
#Clicar <b>Apply.</b>  

Nós criamos até agora todas as marcas necessárias para o segmento da cabeça. Para criar o segmento da cabeça em Visual 3D: 
#Clicar na guia <b>Segments</b>
#Na caixa <b>Segment Name</b>, selecione <i>Head.</i>
#Na caixa <b>Segment Type</b>, selecione <i>Visual 3D.</i>
#Clicar <b>Create.</b>

Uma caixa diálogo irá abrir e permitirá definir o segmento. O eixo Z, direcionado para cima, é o eixo predominante. Isto é definido como a direção do ponto médio da LFHD e RFHD ao ponto médio da LBHD e RBHD. O segmento distal e proximal deve ser definido. A origem é  MIDFRONTHEAD.
 
#Na sessão<b>Define Proximal Joint and Radius</b>, selecione ''MIDFRONTHEAD'' para <b>Joint.</b>
#Na caixa <b>Proximal Radius</b> box, entre ''distance(MIDFRONTHEAD,RFHD)''.
#Na sessão <b>Define Distal Joint and Radius</b> section, select ''MIDBACKHEAD'' for the <b>Joint.</b>
#Na caixa <b>Distal Radius</b> box, enter ''distance(MIDBACKHEAD,RBHD)''
#Na sessão <b>Extra Target to Define Orientation</b>, selecione ''Lateral'' para <b>Location.</b> e ''RIGHTMIDHEAD'' para a marca.
#Na <b>Select Tracking Targets</b>, clicar em ''LBHD'', ''LFHD'', ''RFHD'', e ''RBHD''
#Clicar em <b>Build Model</b>

[[File:Golemheadsegment1.jpg|664x502px]]

Você deverá ver o segmento da cabeça no seu modelo em pé. Se você não visualizar o segmento da cabeça depois de clicar Build Model, checar os valores entrados no passo anterior. O sistema de coordenadas necessita ser rodado para refletir nossa conversão (x - med/lat, y - ant/post, z vert). Além disso, nós precisamos rodar o gráfico da cabeça para corrigir a orientação. Para orientar o sistema de coordenadas e o gráfico do esqueleto da cabeça.
#Clicar na guia '''Segment Properties''' 
#Clicar na guia <b>Modify Segment Coordinates</b>
#Selecionar  -Z in A/P & +Y in distal/proximal. 
#Clicar em <b>Ok</b>
#Clicar na guia <b>Rotate Scale/Graphic Model</b>
#Rodar o scale/graphic 90 em rotação vertical e -180 em rotação horário.
#Clicar em <b>Ok</b>
#Clicar em <b>Apply</b>


O eixo do segmento da cabeça deve agora estar correto.
[[File:Golemheadsegment2.jpg|664x502px]]

==Tórax==
===Descrição do Modelo Vicon===
O eixo Z, apontando para cima, é o eixo predominante. Isto é definido como a direção do ponto médio da STRN e T10 ao ponto médio da  CLAV e C7. Uma direção secundária apontado para frente é o ponto médio de C7 a T10 ao ponto médio de CLAV e STRN. A origem do tórax é então calculada da marca CLAV, com uma compensação da metade do diâmetro da marca para trás ao longo do eixo X.

===Construção do Modelo em Visual 3D===
Marcas que são necessárias criar: ponto médio de C7 e  CLAV ('''MIDCLAVC7'''), ponto médio de STRN e T10 ('''MIDSTRNT10'''), ponto médio de MIDSTRNT10 e STRN para achar o eixo anterior do torso ('''TORSO_X'''), e o centro articular do tórax ('''THORAX_ORIGIN''').

Para criar o ponto médio de C7 e da marca CLAV '''MIDCLAVC7''':
#Clicar na guia '''Landmarks''' 
#Clicar na guia <b>Add New Landmark</b>
#Na caixa <b>Landmark Name</b>, entre <i>MIDCLAVC7</i>
#na caixa <b>Starting Point</b> , entre <i>CLAV</i>
#Na caixa <b>Ending Point</b>, entre <i>C7</i>
#Na caixa <b>Offset Using the Following AP/ML/Axial Offsets</b>, em <b>AXIAL</b> entre <i>0.5</i>
#Selecionar <b>Offset by Percent (1.0=100%) (Metros quando não selecionado)</b> 
#Clicar <b>Apply.</b>  

[[File:Midclavc7.jpg|664x502px]]

Para criar o ponto médio de STRN à marca T10 '''MIDSTRNT10''':
#Clicar na guia <b>Add New Landmark</b> 
#Na caixa <b>Landmark Name</b>, entre <i>MIDSTRNT10</i>
#Na caixa <b>Starting Point</b>, entre <i>STRN</i>
#Na caixa <b>Ending Point</b>, entre <i>T10</i>
#Na caixa <b>Offset Using the Following AP/ML/Axial Offsets</b>, em  <b>AXIAL</b> entre <i>0.5</i>
#Checar o <b>Offset by Percent (1.0=100%) (Metros quando não selecionado)</b> 
#Clicar <b>Apply.</b> 

Para criar o ponto médio do MIDSTRNT10 e STRN para achar o eixo anterior to torso '''TORSO_X''':
#Clicar na guia <b>Add New Landmark</b>
#Na caixa <b>Landmark Name</b> box, enter <i>TORSO_X</i>
#Na caixa <b>Starting Point</b> box, enter <i>MIDSTRNT10</i>
#Na caixa <b>Ending Point</b> box, enter <i>STRN</i>
#Na caixa <b>Offset Using the Following AP/ML/Axial Offsets</b> box, em <b>AXIAL</b> entrar <i>0.5</i>
#Checar o <b>Offset by Percent (1.0=100%) (Metros quando não selecionado)</b> 
#Clicar <b>Apply.</b>

Para criar o centro de rotação do Tórax  '''THORAX_ORIGIN''':
#Clicar na guia <b>Add New Landmark</b> tab
#Na caixa <b>Landmark Name</b>, entre <i>THORAX_ORIGIN</i>
#Na caixa <b>Starting Point</b>, entre <i>CLAV</i>
#Na caixa <b>Ending Point</b>, entre <i>C7</i>
#Na caixa <b>Offset Using the Following AP/ML/Axial Offsets</b>, em <b>AXIAL</b> entre <i>-.00125</i>
#Selecionar <b>Offset by Percent (1.0=100%) (Metros quando não selecionado)</b> 
#Clicar <b>Apply.</b>

Nós agora criamos todas as marcas necessárias para o segmento do Tórax /Ab. Para criar o segmento do tórax /Ab em Visual 3D:
#Clicar na guia <b>Segments</b>
#Na caixa  <b>Segment Name</b>,selecionar <i>Thorax/Ab.</i>
#Na caixa  <b>Segment Type</b>, selecionar <i>Visual 3D.</i>
#Clicar <b>Create.</b>

Uma caixa diálogo irá abrir e irá nos permitirá definir o segmento. O eixo Z, apontando para cima é o eixo predominante. Isto é definido como a direção do ponto médio de STRN e T10 ao ponto médio da CLAV e C7.  A proximidade distal e proximal do segmento devem ser definidas. A origem é  MIDCLAVC7.
 
#Na seção <b>Define Proximal Joint and Radius</b>, selecionar ''MIDCLAVC7'' para <b>Joint.</b>
#Na caixa <b>Proximal Radius</b>, entre ''0.5*distance(LSHO,RSHO)''.
#Na seção <b>Define Distal Joint and Radius</b>, selecionar ''MIDSTRNT10'' para <b>Joint.</b>
#Na caixa <b>Distal Radius</b>, entre ''0.5*distance(LSHO,RSHO)''
#Na seção  <b>Extra Target to Define Orientation</b>, selecionar ''Anterior'' para <b>Location.</b> e ''TORSO_X'' para a marca.
#Em <b>Select Tracking Targets</b>, clicar em ''C7'', ''CLAV'', ''STRN'', e ''T10''
#Em <b>Depth</b>, entrar ''0.14''
#Clicar em <b>Build Model</b>

[[File:Golemthoraxsegment5.jpg|664x502px]]

Você deverá ver o segmento do tórax no modelo estático. A figura do Tórax não está orientada corretamente assim como sua escala.  Se você não visualizar o tórax depois de clicar em Build Model, cheque novamente os valores que você entrou nos últimos passos. Nós precisamos rodar o tórax para a orientação correta.  Para orientar o esqueleto do tórax corretamente.
#Clicar na guia '''Segment Properties'''
#No arquivo do modelo, procure até achar ''thoraciccerviclet12toacromium.v3g''. Um gráfico de tórax diferente irá aparecer. 
#Clicar na guia <b>Rotate Scale/Graphic Model</b>
#Rode a escala/gráfico horizontalmente em 180 e 180 na direção do relógio.
#Clicar em Scale button
#Mude a escala tanto para largura como para profundidade para  120
#Clicar em <b>Ok</b>
#Clicar em <b>Apply</b>

[[File:Golemthoraxsegment4.jpg|664x502px]]

==Pelve==
===Descrição do Modelo Vicon===
A pelve em Golem pode ser a pelve Helen Hayes (um conjunto de três marcas) ou a pelve CODA ( um conjunto de quatro marcas). O conjunto de três marcas é conhecido como [[Helen_Hayes_(Davis)_Pelvis/pt|Helen Hayes (Davis) Pelve]] e o de quatro marcas como  [[Coda_Pelvis/pt|Coda Pelve]]. A seção [[Pelvis_Overview/pt|Pelvis Overview]] discute a diferença entre os dois modelos.

===Construção do Modelo Visual 3D===
Este tutorial usa a pelve CODA. Para construir a pelve CODA, nós começamos usando o modelo estático.

#No menu <b>Model</b>, selecione <b>Criar (Add Static Calibration File)</b><br>[[File:tutorial1_2.jpg|Caption]]<br>
#Selecione <b>Hybrid Model from C3DFile</b>
#Uma caixa diálogo entitulada <b>Selecione o arquivo de calibração para o novo modelo</b> irá aparecer. Selecione ''static.c3d'' e clicar <b>Open.</b><br>
#Visual3D irá mudar automaticamente para o modo Model Building. O visor em 3D irá mostrar a média do valor da localização das marcas do arquivo estático. A barra de diálogo à esquerda da tela irá conter a lista de segmentos, o qual por padrão irá conter apenas os segmentos representando o laboratório.

Para construir o segmento da Pelve CODA:
#Na caixa <b>Segment Name</b>, selecione <i>Pelvis.</i>
#Na caixa <b>Segment Type</b>, selecione <i>Coda.</i>
#Clicar <b>Create.</b><br>[[File:CODA_pelvis1.jpg|664x502px]]<br>
#Uma caixa de diálogo entitulada <b>Enter Body Mass and Height</b> irá aparecer porque o Visual3D precisa da massa e da altura do indivíduo. Para esse exemplo, entre ''56'' kg e ''1.77'' m, e clicar <b>OK.</b><br>[[File:CODA_height_&_weight.jpg|664x502px]]<br>
#A caixa de diálogo entitulada <b>CODA Segment Markers</b> irá abrir. Selecione as marcas de forma que correspondam com a figura abaixo. Click <b>Close.</b><br>[[File:CODA_Pelvis_Markers1.jpg|664x502px]]<br>
#Clicar <b>Build Model</b> para construir o segmento. Você deverá ver o segmento da pelve no seu modelo em pé. Se você não ver o segmento da pelve depois de clicar <b>Build Model</b>, cheque os novamente os valores que você entrou nos passos anteriores.

==Centro de rotação do Ombro== 
===Descrição do Modelo no Vicon===
As clavículas se encontram entre a origem do tórax e os centros articulares da articulação do ombro. Os centros articulares da articulação do ombro são definidos como a origem de cada clavícula. Note que a parte posterior do complexo articular do ombro é considerado flexível para ser modelado com este conjunto de marcas. Inicialmente a direção é definida, a qual é perpendicular à linha da origem do tórax à marca SHO, e o eixo X do tórax. Isto e usado para definir a marca virtual 'wand' do ombro. A função de corda é então usada para definir o centro articular do ombro (SJC) do offset (da compensação) do ombro, da origem do tórax, da marca SHO e da 'wand' do ombro'.

===Construção do Modelo Visual 3D===
Este tutorial usa o modelo do segmento do tórax previamente criado para definir o centro da articulação do ombro.
  
As marcas do centro articular do ombro direito e esquerdo ('''RSHJC''', '''LSHJC''') são criadas à partir de um plano definido pela marca do ombro, do segmento do tórax/ab e da  -.09*DISTANCE(LSHO,RSHO) na direção axial.

Para criar a marca do centro de rotação do ombro direito '''RSHJC''':
#Clicar na guia '''Landmarks''' 
#Clicar na guia <b>Add New Landmark</b>
#Na caixa  <b>Landmark Name</b>, entre <i>RSHJC</i>
#Na caixa <b>Starting Point</b>, entre <i>RSHO</i>
#Na caixa suspensa <b>Existing Segment</b>, entre <i>Thorax/Ab</i>
#Na caixa >Offset Using the Following AP/ML/Axial Offsets</b>, em <b>AXIAL</b> entre <i>-.09*DISTANCE(LSHO,RSHO)</i> 
#Clicar <b>Apply.</b> 

[[File:GolemRSHJC2.jpg|664x502px]]

Para criar a marca do centro de rotação do ombro esquerdo '''LSHJC''':
#Clicar na guia <b>Add New Landmark</b>
#Na caixa <b>Landmark Name</b>, entre <i>LSHJC</i>
#Na caixa <b>Starting Point</b>, entre <i>LSHO</i>
#Na caixa suspensa <b>Existing Segment</b>, entre <i>Thorax/Ab</i>
#Na caixa <b>Offset Using the Following AP/ML/Axial Offsets</b>, em <b>AXIAL</b> entre <i>-.09*DISTANCE(LSHO,RSHO)</i> 
#Clicar <b>Apply.</b>

==Clavícula==
===Descrição do Modelo do Vicon===
O segmento da clavícula é definido na direção do centro articular da origem do tórax como o eixo Z, e na direção da banda do ombro como o eixo secundário. O eixo X da cada clavícula aponta geralmente para frente, o eixo Y dos pontos esquerdos aponta para cima, e o eixo Y da clavícula direita aponta para baixo.

===Construção do Modelo no Visual 3D===
A clavícula não é modelada em Visual 3D uma vez que não é usada para calcular cinemática e cinética.

==Centro de rotação do Cotovelo e Punho==
Para este tutorial nós assumiremos que as marcas do punho estão localizadas no punho e não na barra do punho. 

===Descrição do Modelo do Vicon===
====Centro de rotação do Cotovelo====
A construção da direção do vetor é definida, sendo perpendicular ao plano definido pelo centro de rotação do ombro, a marca do cotovelo (LELB) e o ponto médio das duas marcas do punho (LWRA, LWRB).

O centro articular do cotovelo é definido usando a função da corda, no plano definido pelo centro articular do ombro, a marca do cotovelo e pelo vetor previamente construído.

====Centro Articular do Punho====
Esta descrição assuma que a barra do punho é usada. O centro articular do punho (WJC) é então calculado. Neste caso a função da corda não é usada. O centro articular do ombro é simplesmente compensado pelo ponto médio das marcas na barra do punho ao longo de uma linha perpendicular á linha ao longo da barra do punho, e da linha que junta a barra do punho ao ponto médio do centro articular do cotovelo.

===Construção do Modelo Visual 3D===

====Centro Articular do Punho====
Nós vamos primeiro construir marcas para o centro articular do punho direito e esquerdo (RWJC e LWJC) de forma que poderemos usar essas marcas nos cálculos do centro articular do cotovelo. A barra do punho não é usada. As marcas são colocadas diretamente no punho. O centro articular do punho é calculado como o ponto médio entre as duas marcas do punho (WRA e WRB).

Para criar a marca do centro da articulação do punho direito '''RWJC''':
#Clicar na guia '''Landmarks''' 
#Clicar na guia <b>Add New Landmark</b>
#Na caixa <b>Landmark Name</b>, entre <i>RWJC</i>
#Na caixa <b>Starting Point</b>, entre <i>RWRA</i>
#Na caxa <b>Ending Point</b>, entre <i>RWRB</i>
#Na caixa <b>Offset Using the Following AP/ML/Axial Offsets</b>, em <b>AXIAL</b> entre <i>.5</i>
#Selecionar <b>Offset by Percent (1.0=100%) (Metros quando não selecionado)</b> 
#Clicar <b>Apply.</b> 

[[File:Golem_RWJC1.jpg|664x502px]]

Para criar a marca do centro articular do punho esquero '''LWJC''':
#Clicar  a guia '''Landmarks''' 
#Clicar na guia <b>Add New Landmark</b>
#Na caixa <b>Landmark Name</b>, entre <i>LWJC</i>
#Na caixa<b>Starting Point</b>, entre <i>LWRA</i>
#Na caixa <b>Ending Point</b>, entre <i>LWRB</i>
#Na caixa <b>Offset Using the Following AP/ML/Axial Offsets</b>, em <b>AXIAL</b> entre <i>.5</i>
#Selecionar <b>Offset by Percent (1.0=100%) (Metros quando não selecionado)</b> 
#Clicar <b>Apply.</b>

====Centro Articular do Cotovelo====
Agora que os centros articulares do punho direito e esquerdo foram criados, nós podemos criar os centros articulares do cotovelo. A marca do REJC é criada do plano definido pelo RELB, RSHJC, e RWJC e da -(RELBOWOFFSET+Marker_Diameter)/2 na direção ML.

Para criar a marca no centro articular do cotovelo direito '''REJC''':
#Clicar na guia '''Landmarks''' 
#Clicar na guia <b>Add New Landmark</b>
#Na caixa <b>Landmark Name</b>, entre <i>REJC</i>
#Na caixa <b>Starting Point</b>, entre <i>RELB</i>
#Na caixa <b>Ending Point</b>, entre <i>RSHJC</i>
#Na caixa <b>Lateral object</b>, entre <i>RWJC</i>
#Na caixa <b>Offset Using the Following AP/ML/Axial Offsets</b>, em <b>AXIAL</b> entre <i>-(RELBOWOFFSET+Marker_Diameter)/2</i> 
#Clicar <b>Apply.</b> 
 
[[File:Golem_REJC1.jpg|664x502px]]

A marca LEJC é criada do plano definido por LELB, LSHJC, e LWJC e da -(LELBOWOFFSET+Marker_Diameter)/2 na direção ML.

Para criar a marca do centro articular do cotovelo esquerdo '''LEJC''':
#Clicar na guia '''Landmarks''' 
#Clicar na guia <b>Add New Landmark</b>
#Na caixa <b>Landmark Name</b>, entre <i>LEJC</i>
#Na caixa <b>Starting Point</b>, entre <i>LELB</i>
#Na caixa <b>Ending Point</b>, entre <i>LSHJC</i>
#Na caixa <b>Lateral object</b>, entre <i>LWJC</i>
#Na caixa <b>Offset Using the Following AP/ML/Axial Offsets</b>, em <b>AXIAL</b> entre <i>-(LELBOWOFFSET+Marker_Diameter)/2</i> 
#Clicar <b>Apply.</b>

==Braço==

===Descrição do Modelo no Vicon===
O úmero é definido com sua origem em EJC, o eixo Z principal de EJC a SJC, e uma linha secundária aproximando o eixo X entre o EJC e o WJC.

===Construção do Modelo no Visual 3D===
Para criar o segmento do braço direito em Visual 3D:
#Clicar na guia <b>Segments</b>
#Na caixa <b>Segment Name</b>, entre <i>Right Upper Arm</i>
#Na caixa <b>Segment Type</b>, selecione <i>Visual 3D.</i>
#Clicar <b>Create.</b>

Uma caixa diálogo irá abrir e irá nos permitir definir o segmento. O eixo Z, apontando para cima, é o eixo predominante. Isto é definido como a direção do REJC ao RSHJC. Proximalmente o rádio é definido como  RELBOWOFFSET/2 e distalmente o rádio é definido como RShoulderOFFSET. A direção anterior é achada à partir da marca RWJC. As marcas de rastreamento são RELB, REJC, RSHJC, RSHO, e RUPA. A origem é REJC.
 
#Na seção <b>Define Proximal Joint and Radius</b>, selecione ''REJC'' para <b>Joint.</b>
#Na caixa <b>Proximal Radius</b>, entre ''RELBOWOFFSET/2''.
#Na seção <b>Define Distal Joint and Radius</b>, selecione ''RSHJC'' para <b>Joint.</b>
#Na caixa <b>Distal Radius</b>, entre ''RShoulderOFFSET''
#Na seção <b>Extra Target to Define Orientation</b>, selecione ''Anterior'' para <b>Location.</b> e ''RWJC'' para marca.
#Em <b>Select Tracking Targets</b>, clicar em ''REJC'', ''RSHJC'', ''RSHO'', ''RUPA'', e ''RELB''. 
#Clicar <b>Build Model</b>

[[File:Golem_upperarm1.jpg|664x502px]]

<b>Nota: a imagem acima mostra RSHJC1 para RSHJC.</b> 
Você devera ver o segmento do braço direito no seu modelo estático. O gráfico e o sistema de coordenados do braço não estão orientados corretamente. Se você não ver o segmento do braço depois de clicar Build Model, cheque os valores entrados nos passos anteriores. Nós precisamos de ordar o sistema de coordenadas para corrigir a orientação. Para modificar o sistema de coordendas.
#Clicar na guia '''Segment Properties'''
#Clicar na guia <b>Modify segment coordinate system</b>
#Selecionar <i>-X</i> em <b>A/P axis</b> e <i>-Z</i> em <b>Distal to Proximal</b>
#Clicar <b>Ok</b>
#Clicar <b>Apply</b>

Para criar o segmento do braço esquerdo em Visual 3D:
#Clicar na guia <b>Segments</b>
#Na caixa <b>Segment Name</b>, entre <i>Left Upper Arm</i>
#Na caixa <b>Segment Type</b>, selecione <i>Visual 3D.</i>
#Clicar <b>Create.</b>

Uma caixa diálogo irá abrir e irá nos permitir definir o segmento. O eixo Z, apontando para cima , é o eixo predominante. Isto é definido na direção de LEJC a LSHJC. Proximalmente o rádio é definido como  LELBOWOFFSET/2 e distalmente como  LShoulderOFFSET. A direção anterior é achada à partir da marca LWJC. As marcas de rastreament são LELB, LEJC, LSHJC, LSHO, e LUPA. A origem é LEJC.
 
Para definir o braço esquerdo:
#Na seção >Define Proximal Joint and Radius</b>, selecione ''LEJC'' para <b>Joint.</b>
#Na caixa <b>Proximal Radius</b>, entre ''LELBOWOFFSET/2''.
#Na seção <b>Define Distal Joint and Radius</b>, selecione ''LSHJC'' para <b>Joint.</b>
#Na caixa <b>Distal Radius</b>, entre  ''LShoulderOFFSET''
#Na seção <b>Extra Target to Define Orientation</b>, selecione ''Anterior'' para <b>Location.</b> e ''LWJC'' para marca.
#Em <b>Select Tracking Targets</b>, clicar em ''LEJC'', ''LSHJC'', ''LSHO'', ''LUPA'', e ''LELB''. 
#Clicar <b>Build Model</b>

Você deverá ver o segmento do braço esquerdo no seu modelo estático. O gráfico e o sistema de coordenadas do braço não estão orientados corretamente.  Se você não ver o segmento do braço depois de clicar em Build Model, cheque os valores que você entrou nos passos anteriores. Nós precisados de rodar o sistema de coordenadas para corrigir a orientação do segmento. Para modificar o sistema de coordenadas.
#Clicar na guia '''Segment Properties'''
#Clicar na guia <b>Modify segment coordinate system</b>
#Selecionar <i>X</i> no <b>A/P axis</b> e <i>-Z</i> no <b>Distal to Proximal</b>
#Clicar <b>Ok</b>
#Clicar<b>Apply</b>

[[File:Golem_upperarms.jpg|664x502px]]
<b>Nota: gráfico do braço não está orientado corretamente</b>

==Antebraço==

===Descrição do Modelo Vicon===
A origem do antebraço é no centro de rotação do punho. O eixo principal é o eixo Z, da  WJC ao EJC. A linha secundária aproximando do eixo Y é tomada como o eixo Y do segmento do braço.

===Construção do Modelo no Visual 3D ===
Para criar o segmento do antebraço direito em Visual 3D:
#Clicar na guia <b>Segments</b>
#Na caixa <b>Segment Name</b>, entre <i>Right Forearm</i>
#Na caixa <b>Segment Type</b>, selecione <i>Visual 3D.</i>
#Clicar <b>Create.</b>

Uma caixa diálogo irá abrir e nos irá permitir definir o segmento. O eixo  Z, apontando para cima, é o eixo predominante. Isto é definido como a direção da RWJC ao REJC. Proximalmente o rádio é definido como RWRISTOFFSET/2 e distalmente como  RELBOWOFFSET/2. A direção lateral é achada à partir da marca RWJC. As marcas de rastreamento são RELB, REJC, RSHJC, RSHO, RUPA, e RWJC. A origem é RELB.
 
#Na seção<b>Define Proximal Joint and Radius</b>, selecione ''RWJC'' para <b>Joint.</b>
#Na caixa <b>Proximal Radius</b>, entre ''RWRISTOFFSET/2''.
#Na seção <b>Define Distal Joint and Radius</b>, selecione ''REJC'' para  <b>Joint.</b>
#Na caixa <b>Distal Radius</b>, entre ''RELBOWOFFSET/2''
#Na seção <b>Extra Target to Define Orientation</b>, selecione  ''Lateral'' para <b>Location.</b> e ''RELB'' para marca.
#Em <b>Select Tracking Targets</b>, clicar em ''REJC'', ''RWJC'', ''RELB'', ''RFRA'', ''RWRA'', e ''RWRB''. 
#Clicar <b>Build Model</b>

[[File:Golem_forearm.jpg|664x502px]]

Para criar o segmento do antebraço esquerdo em Visual 3D:
#Clicar na guia <b>Segments</b>
#Na caixa <b>Segment Name</b>, entre <i>Left Forearm</i>
#Na caixa <b>Segment Type</b>, selecione <i>Visual 3D.</i>
#Clicar <b>Create.</b>

Uma caixa diálogo irá abrir e nos irá permitir definir o segmento. O eixo  Z, apontando para cima, é o eixo predominante. Isto é definido como a direção da LWJC ao LEJC. Proximalmente o rádio é definido como RWRISTOFFSET/2 e distalmente como  LWRISTOFFSET/2. A direção lateral é achada à partir da marca LELB. As marcas de rastreamento são LELB, LEJC, LWJC, LFRA, LWRA, and LWRB. A origem é LEJC.
 
#Na seção <b>Define Proximal Joint and Radius</b>, selecione ''LWJC'' para <b>Joint.</b>
#Na seção <b>Proximal Radius</b> box, enter ''LWRISTOFFSET/2''.
#Na seção <b>Define Distal Joint and Radius</b>, selecione ''LEJC'' para  <b>Joint.</b>
#Na caixa <b>Distal Radius</b>, entre  ''LELBOWOFFSET/2''
#Na seção <b>Extra Target to Define Orientation</b>, selecione ''Lateral'' para <b>Location.</b> e ''LELB'' para marca.
#Em  <b>Select Tracking Targets</b>, clicar em ''LEJC'', ''LWJC'', ''LELB'', ''LFRA'', ''LWRA'', e ''LWRB''. 
#Clicar <b>Build Model</b>

[[File:Golem_forearms.jpg|664x502px]]
<b>Nota: o gráfico do antebraço não está orientado corretamente</b>

==Centro de Rotação da Mão==

===Descrição do Modelo Vicon===
Para definir a mão é necessário definir primeiro sua origem. A função da corda é usada de novo, com WJC, a marca FIN e o Offset da mão. O ponto médio da barra de marcas do punho é usado para definir o plano para o cálculo. Esta descrição assume o uso da barra do punho.

===Construção do Modelo no Visual 3D===
A marca RHANDJC é criada à partir de um plano definido por RWJC, RWRA, RFIN, e e do -(RHANDOFFSET+Marker_Diameter)/2 na direção  ML. 

Para criar a marca do centro articular do punho direito  '''RHANDJC''':
#Clicar na guia '''Landmarks''' 
#Clicar na guia <b>Add New Landmark</b>
#Na caixa <b>Landmark Name</b>, entre <i>RHANDJC</i>
#Na caixa <b>Starting Point</b>, entre <i>RFIN</i>
#Na caixa <b>Ending Point</b>, entre <i>RWRA</i>
#Na caixa <b>Lateral object</b>, entre <i>RWJC</i>
#Na caixa <b>Offset Using the Following AP/ML/Axial Offsets</b>, em <b>ML</b> entre <i>-(RHANDOFFSET+Marker_Diameter)/2</i> 
#Clicar <b>Apply.</b> 
 
[[File:Golem_RHANDJC1.jpg|664x502px]]

A marca LHANDJC é criada à partir do plano definido por LWJC, LWRA, LFIN, e e do -(LHANDOFFSET+Marker_Diameter)/2 ina direção  ML.

Para criar a marca do centro articular do punho esquerdo '''LHANDJC''':
#Clicar na guia '''Landmarks''' 
#Clicar na guia <b>Add New Landmark</b>
#Na caixa <b>Landmark Name</b>, entre <i>LHANDJC</i>
#Na caixa <b>Starting Point</b>, entre <i>LFIN</i>
#Na caixa <b>Ending Point</b>, entre <i>LWRA</i>
#Na caixa <b>Lateral object</b>, entre <i>LWJC</i>
#Na caixa <b>Offset Using the Following AP/ML/Axial Offsets</b>, em <b>ML</b> entre <i>-(LHANDOFFSET+Marker_Diameter)/2</i> 
#Clicar <b>Apply.</b>

==Mão==

===Descrição do Modelo Vicon===
O eixo principal Z é tomado como a linha da origem da mão ao WJC, e uma linha secundária aproximando o eixo Y é definida pela direção da linha que ajunta as marcas da barra do punho.

===Construção do Modelo em Visual 3D===
Para criar o segmento da mão direita em Visual 3D:
#Clicar na guia <b>Segments</b>
#Na caixa <b>Segment Name</b>, entre <i>Right Hand</i>
#Na caixa <b>Segment Type</b>, selecione <i>Visual 3D.</i>
#Clicar <b>Create.</b>

Uma caixa diálogo irá abrir e nos permitirá definir o segmento. O eixo Z, apontando para cima, é o eixo predominante. Isto é definido como a direção do RWJC ao RHANDJC. Proximalmente o rádio é definido como  RWRISTOFFSET/2 e distalmente o rádio é RHANDOFFSET/2. A direção posterior é achada à partir da marca RFIN. As marcas de rastreamento são RFIN, RWRA, e RWRB. A origem é RWJC.
 
#Na seção<b>Define Proximal Joint and Radius</b>, selecionar ''RWJC'' para <b>Joint.</b>
#Na caixa <b>Proximal Radius</b>, entre ''RWRISTOFFSET/2''.
#Na seção <b>Define Distal Joint and Radius</b>, selecione ''RHANDJC'' para <b>Joint.</b>
#Na caixa<b>Distal Radius</b>, entre ''RHANDOFFSET/2''
#Na seção<b>Extra Target to Define Orientation</b>, selecione ''Posterior'' para <b>Location.</b> e ''RFIN'' para marca.
#Em <b>Select Tracking Targets</b>, clicar em ''RFIN'', ''RWRA'', e ''RWRB''. 
#Clicar <b>Build Model</b>

Você deverá ver o segmento da mão direita no seu modelo estático. O gráfico e o  sistema de coordenadas do segmento da mão direita não estão alinhados corretamente. Se você não ver o segmento da mão depois de clicar em  Build Model, cheque os valores entrados nos passos anteriores. Nós precisamos rodar o sistema de coordenadas para a orientação correta.
 
[[File:Golem_Hand.jpg|664x502px]]

Para modificar o sistema de coordenadas do segmento da mão direita.
#Clicar na guia '''Segment Properties'''
#Clicar na guia <b>Modify segment coordinate system</b>
#Selecione <i>-Y</i> no <b>A/P axis</b> e <i>+Z</i> em <b>Distal to Proximal</b>
#Clicar <b>Ok</b>
#Clicar <b>Apply</b>

Para modificar o segmento gráfico da mão direita.
#Clicar na guia '''Segment Properties'''
#Clicar na guia <b>Rotate/Scale Graphic Model</b>
#Selecione  <i>Rotate</i> e em <b>Clockwise Rotation</b> entre <i>-90</i>
#Selecione  <i>Scale</i> e em <b>Scale Height</b> entre <i>150</i>,em <b>Scale Width</b> entre <i>150</i>, e em <b>Scale Depth</b> entre <i>150</i>.
#Clicar <b>Ok</b>
#Clicar <b>Apply</b>

Para criar o segmento da mão esquerda em Visual 3D:
#Clicar na guia <b>Segments</b>
#Na caixa <b>Segment Name</b>, entre <i>Left Hand</i>
#Na caixa <b>Segment Type</b>, selecione <i>Visual 3D.</i>
#Clicar <b>Create.</b>

Uma caixa diálogo irá abrir e nos permitirá definir o segmento. O eixo Z, apontando para cima, é o eixo predominante. Isto é definido como a direção de LWJC ao LFIN. Proximalmente o rádio é definido como  LWRISTOFFSET/2 e distalmente como RHANDOFFSET/2. A direção posterior é achada à partir da marca LFIN. As marcas de rastreamento são LFIN, LWRA, e LWRB. A origem é LWJC.
 
#Na seção <b>Define Proximal Joint and Radius</b>, selecione ''LWJC'' para <b>Joint.</b>
#Na caixa <b>Proximal Radius</b>, entre ''LWRISTOFFSET/2''.
#Na seção <b>Define Distal Joint and Radius</b>, selecione ''LHANDJC'' para <b>Joint.</b>
#Na caixa <b>Distal Radius</b>, entre ''RHANDOFFSET/2''
#Na seção <b>Extra Target to Define Orientation</b>, selecione ''Posterior'' para <b>Location.</b> e ''LFIN'' para marca.
#Em <b>Select Tracking Targets</b>, clicar em ''LFIN'', ''LWRA'', e ''LWRB''. 
#Clicar <b>Build Model</b>

Para modificar o sistema de coordenadas do segmento da mão esquerda.
#Clicar na guia  '''Segment Properties''' 
#Clicar na guia <b>Modify segment coordinate system</b>
#Selecione  <i>-Y</i> em <b>A/P axis</b> e <i>+Z</i> em <b>Distal to Proximal</b>
#Clicar  <b>Ok</b>
#Clicar  <b>Apply</b>

Para modificar o segmento gráfico do segmento da mão esquerda.
#Clicar na guia  '''Segment Properties'''
#Clicar na guia <b>Rotate/Scale Graphic Model</b>
#Selecione <i>Rotate</i> e em <b>Clockwise Rotation</b> entre <i>90</i>
#Selecione  <i>Scale</i> e em <b>Scale Height</b> entre <i>150</i>, em <b>Scale Width</b> entre <i>150</i>, e em  <b>Scale Depth</b> entre <i>150</i>.
#Clicar  <b>Ok</b>
#Clicar  <b>Apply</b>

[[File:Golem.jpg|664x502px]]

=Resumo=
Este tutorial mostrou a construção no Visual 3D do modelo de Golem da parte superior do corpo. Até este momento, nenhuma comparação ainda foi feita entre o modelo e o modelo fornecido pelo Vicon. Este tutorial não tem como objetivo ser abrangente e variações podem existir entre esta versão do modelo Golem e a versão do modelo Golem do Vicon.

=Referências=
*'''PIGModeling''' Vicon documentation
*'''Golem Bodybuilder Model'''  Vicon documentation
*'''PIGManualver1'''  Vicon documentation

[[Category:Vicon]]